振蕩問題一直是機器人的使用痛點，它不只影響了機器人的終端用戶體檢，更為要害的是，它約束了機器人在高端配備制作范疇“大展拳腳”；由于減速器的振蕩會傳遞到機器人結(jié)尾，然后使結(jié)尾出現(xiàn)顫動，大大下降了機器人的軌道精度、重復定位精度。
例如，在機器人焊接雜亂曲面、切開雜亂形狀時，受減速器振蕩影響，機器人的運動軌道會出現(xiàn)不光滑，乃至是運動軌道不接連的狀況，不利于對機器人軌道進行優(yōu)化。能夠說，假如不能有用處理減速器的振蕩問題，機器人就無法承當相似的高速、高精生產(chǎn)任務。
不只如此，一旦減速器振蕩過大，機器人關節(jié)運動速度的上限也會大大下降，并且使得定位時刻添加，然后影響機器人的工作效率。
是什么引起了減速器的振蕩？
咱們首要需要從原理著手，了解減速器為什么會發(fā)生振蕩。以諧波減速器為例，從齒輪嚙合原理來看，當嚙合存在干與或齒面光潔度差時都會導致嚙合沖擊力增大，然后引起減速器的振蕩劇烈增大。
根據(jù)對以上振蕩理論的研討，大族諧波傳動?在齒形及結(jié)構(gòu)規(guī)劃方面，正向規(guī)劃開發(fā)SP齒形及凸概括曲線，并優(yōu)化了輪齒的最佳嚙合長度和柔輪的最佳壁厚。
在資料選用上，挑選了密度小、彈性模量大的新式合金鋼，并經(jīng)過對加工工藝不斷改進，精密化了資料的晶粒，然后進一步提高了資料的彈性模量、泊松比；這些行動都很好地避免了減速器出現(xiàn)過大的振蕩，下圖為改進工藝后資料晶粒的金相圖，其晶粒度等級現(xiàn)已達到了1-2級。
在零件加工方面，經(jīng)過改進裝夾工裝和工藝流程，盡量削減零件在加工時的裝夾次數(shù)和加工基準的替換，然后提高了零件的加工精度等級；以凸輪軸為例，凸輪對稱度嚴厲控制在5μm之內(nèi),概括度小于2μm。
在安裝規(guī)矩方面，將人工智能算法引進到了諧波減速器的安裝上來，真實的做到了零件的“智能”選配。
